Scooby-Doo! Kılıç ve Scoob, Shaggy’nin soyunun onu Orta Çağ’ın mirasçısı gibi gösterdiği bir macerada, ekibin Londra’dan başlayıp geçmişe savrulmasını anlatıyor. Fred, Velma, Daphne, Shaggy ve Scooby, Camelot festivaline gitmek için Londra’ya varıyor. Velma, Shaggy’nin DNA sonucunu inceleyince onun Sir Norville ile akraba olduğunu öğreniyor. Ekip, kütüphanede Kral Arthur hakkında araştırma yapıyor ve Shaggy’nin gerçek bir mirasın parçası olabileceğini düşünüyor. Ardından Morgan le Fay çıkageliyor ve onları topraklarından uzaklaştırıyor. Bir sergide kurduğu büyüyle ekibi Orta Çağ’a gönderiyor. Burada Shaggy, Kral Arthur’la karşı karşıya geliyor. Kahramanlar, bir büyücünün krallığı ele geçirme planını durdurmak ve evlerine dönmek için birlikte hareket ediyor. Başrollerde Matthew Lillard, Frank Welker, Grey DeLisle, Kate Micucci ve Jason Isaacs yer alıyor.