Cesur Eşek'te, küçük eşek Bo çiftlikteki sakin hayatından sıkılır ve kendi yolunu bulmak için yola çıkar. Yolda sürüsünü kaybetmiş kuzu Ruth ve hayalperest güvercin Dave ile karşılaşır. Üçlü, farklı hayvanların da katıldığı uzun bir yolculuğa çıkar ve yol boyunca birçok engelle uğraşır. Steven Yeun'un oynadığı Bo, bu arayışta cesaretini korumaya çalışır. Mary, Joseph ve Leah ile karşılaşmaları onları beklemedikleri olayların içine çeker. Bo, dostlarıyla birlikte ilerlerken Noel'e uzanan büyük hikayenin içinde yer aldığını fark eder.